El ANT-7 fue un derivado del bombardero Tupolev TB-1, previsto para misiones de reconocimiento, vigilancia armada, y finalmente entrenamiento. El avión era aproximadamente un tercio más pequeño que el bombardero. Realizó su primer vuelo el 11 de septiembre de 1929, y fue aceptado por la fuerza aérea soviética entrando en servicio en 1932. Se fabricaron 410 unidades, algunas de las cuales montaban flotadores y fueron empleadas para reconocimiento marítimo. El ANT-7 era conocido como R-6 por la fuerza aérea soviética.
La historia del R-6 comienza en 1926 cuando se plantea la necesidad de un caza de escolta y avión de reconocimiento. Sin embargo, las características de avión nunca le permitieron ser considerado como caza, y a pesar de varias características poco deseables, entró en servicio a partir de 1932, dotado de motores BMW VI. La mayoría de estos aviones se destinaron a unidades en Extremo Oriente. La mitad de la producción equipaba dos grandes flotadores, para misiones de reconocimiento marítimo.
Esta versión entró en servicio en el Báltico a finales de 1933. Ese mismo año aparece una nueva versión la KR-6 (Crucero y Reconocimiento 6) que tenía mayor alcance y armamento. Se hicieron experimentos con cañones de 37 y 20 mm, pero no dieron resultados positivos, debido al fuerte efecto de retroceso, que generaba vibraciones indeseables en la célula.
A mediados de los años 30 fue utilizado para experimentos con bombas químicas y biológicas, aunque ninguna unidad fue equipada para su uso operacional. A partir de 1935, el avión fue considerado obsoleto por la fuerza aérea y varias unidades fueron transferidas a Aeroflot, que los utilizó para el transporte de mercancías y pasajeros en Siberia, hasta antes de la II Guerra Mundial
Debido a las fuertes pérdidas soviéticas durante la invasión alemana, Muchos R-6 fueron rescatados de escuelas y centros de entrenamiento para realizar misiones de apoyo, como el transporte de planeadores llenos de anticongelante para aeródromos de primera línea. Otras misiones consistieron en el suministro de vituallas a grupo de resistencia contra los alemanes en la Bielorrusia ocupada. A pesar de lo peligroso de estas misiones se perdieron muy pocos aviones. Los últimos en servicio fueron entregados en 1946.
Se sabe que los alemanes capturaron cierto número de R-6 durante la ocupación, pero la Luftwaffe no tuvo ningún interés en utilizarlo, por lo que fueron desguazados para reciclar su metal.
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